Презентация на тему "Назначение глобальных систем спутникового позиционирования"

Содержание

• 
  Слайд 1
  

  Назначение глобальных систем спутникового позиционирования (ГССП) и их предшественники

  1 ГССП предназначены для определения пространственных координат (позиционирование) и скорости объектов на поверхности Земли, в околоземном воздушном и космическом пространстве, а также обеспечения пользователей сигналами системного времени, привязанного к международным временным шкалам. Предшественники современных ГССП:- радиодальномерные навигационные системы HIRAN, DEKKA (развивались во время Второй мировой войны для нужд ВВС);- ГССП 1-го поколения NNSS“Transit”(USA, введена в эксплуатацию в 1964 г., открыта для гражданского использования в 1967 г.), “Цикада” (СССР, введена в эксплуатацию в 1979 г.).

• 
  Слайд 2
  

  2 ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Система)Разработка системы начата в середине 1970-х.Развертывание начато в 1982 г.Принята в эксплуатацию в 1993 г.Открыта для гражданского использования в 1995 г. GPSилиNAVSTAR(Система Глобального Позиционированияили Навигационная Система определения Времени и Расстояния)Разработка системы начата в 1973 году.Развертывание начато в 1978 г.Принята в эксплуатацию в 1995 г. Современные глобальные системы спутникового позиционирования (ГССП 2-го поколения) О текущем состоянии орбитальной группировки GPS и ГЛОНАСС можно узнать на сайтах: http://www.glonass-ianc.rsa..ru

• 
  Слайд 3
  

  3 Космический сегмент Сегмент пользователя Сегмент контроля и управления Наземный сегмент Общая структура ГССП GPS и ГЛОНАСС

• 
  Слайд 4
  

  4 * в настоящее время активны 30 GPSSV’s и17ГЛОНАСС SV’s Космический сегмент систем GPS и ГЛОНАСС

• 
  Слайд 5
  

  5 Космический сегмент систем GPS и ГЛОНАСС ГЛОНАССспутник Подсистема космических аппаратов ГЛОНАСС Подсистема космических аппаратов GPS GPS satellite

• 
  Слайд 6
  

  6 Космический сегмент систем GPS и ГЛОНАСС ГЛОНАССспутник GPS satellite, BLOCK IIA GPS satellite, BLOCK IIR Запуск спутника GPS, BLOCK IIR

• 
  Слайд 7
  

  7 Сегмент контроля и управления системой GPS Колорадо-Спрингс о. Гавайи о. Вознесения о. Диего-Гарсия атолл Кваджалейн

• 
  Слайд 8
  

  8 Сегмент контроля и управления системой ГЛОНАСС

• 
  Слайд 9
  

  9 * в настоящее время выведены на орбиту 2 SV’s Европейская глобальная навигационная система GALILEO (планируется к вводу в эксплуатацию в 2013г.)

• 
  Слайд 10
  

  Общий вид спутника системы GALILEO

• 
  Слайд 11
  

  11 Наземный сегмент (сеть IGS)

• 
  Слайд 12
  

  12

• 
  Слайд 13
  

  13

• 
  Слайд 14
  

  14 Принципы определения местоположения при помощи ГССП GPS и ГЛОНАСС Фундаментальное уравнение космической геодезии (ФУКГ) Матрица масштабов вдоль осей координат Матрица разворота референцной СК (Xr, Yr, Zr) относительно геоцентрической СК (X, Y, Z)

• 
  Слайд 15
  

  15 Принципы определения местоположения при помощи ГССП GPS и ГЛОНАСС Геометрическая интерпретация (пространственная линейная засечка) О 1 2 3 Абсолютное позиционирование

• 
  Слайд 16
  

  16 Север Восток Верх X Y Z Трансформация координат Относительное позиционирование

• 
  Слайд 17
  

  17 Мы измерили базовую линию Трансформирование разностей геоцентрических координат в локальную ТПСК Известны геодезическая широта и долгота пункта i – B, L Тогда компоненты этой же базовой линии в ТПСК равны

• 
  Слайд 18
  

  18 Сигналы, излучаемые спутниками GPS и ГЛОНАСС и их назначение Немодулированный сигнал (несущая) Время(фаза) Величина сигнала Амплитуда сигнала Длина волны сигнала A A0 t 0.5 1.0 A0 Вращается с частотой f A0 Назначение несущих сигналов:1. Служат носителями дальномерных кодов, необходимых для получения расстояний определяемый пункт – спутник (кодовые псевдодальности).2. Фазы несущих сигналов используются для получения расстояний определяемый пункт – спутник (фазовые псевдодальности) с наивысшей точностью. 3. Используются для передачи потребителям навигационного сообщения (эфемериды, альманах и т.д.).

• 
  Слайд 19
  

  19 Модулирование несущих сигналов в ГССП GPS и ГЛОНАСС Дальномерные коды и другая необходимая информация, встраиваются в несущие колебания путем фазовой манипуляции (разновидность фазовой модуляции) Принцип генерации фазоманипулированных сигналов

• 
  Слайд 20
  

  20 Генератор опорной частотыf0=10.23 МГц f0/10 Принципы формирования и виды сигналов,излучаемые спутниками GPS f0 154f0 120f0 Упрощенная схема формирования радиосигналов на спутнике GPS Режимы доступаAS– режим дополнительного шифрования P-codeSA– режим селективного доступа (отменен в 2001 г.) Дальномерные кодыC/A-code –грубый код или код открытого доступа P-code– точный или защищенный код 115f0

• 
  Слайд 21
  

  21 Генератор опорной частотыf0=5.11МГц f0/10 Принципы формирования и виды сигналов,излучаемые спутниками ГЛОНАСС f0 Упрощенная схема формирования радиосигналов на спутнике ГЛОНАСС Дальномерные кодыСТ–код стандартной точности (аналог C/A-code); ВТ – точный код;Режимы доступаограничения отсутствуют

• 
  Слайд 22
  

  22 Формирование дальномерных кодов (ПСП-последовательностей) Простейший сдвиговый регистр обратной связи 1 2 сумматор Вход (тактовый сигнал) Выход (PRN-code) Правила сложения битов информации 1 + 1 = 0; 0 + 0 = 0 1 + 0 = 1; 0 + 1 = 1 Образующий полином: 1 + X1 Кол-во символов в ПСП: M = 2k – 1, где k – кол-во разрядов в регистре

• 
  Слайд 23
  

  23 Формирование C/A-code в GPS сумматор Вход Выход СР1: 1 + X3+ X10 СР2: 1 + X2+ X3 + X6 + X8 + X9 +X10 сумматор

• 
  Слайд 24
  

  24 Пропускание радиоволн атмосферой Земли 1мм 1см 1дм 10м 1м 1.0 0.5 0.0

• 
  Слайд 25
  

  25 Системное время GPS и ГЛОНАСС не совпадает с международными шкалами времени TAI (TimeAtomicInternational), UT (UniversalTime), UTC (UniversalTimeCoordinated). Для перехода от системного времени GPS (GPST) и ГЛОНАСС (GLONASST) к UTC необходимо использовать формулы:GPST=UTC+nS,GLONASST=UTC+3h 00s,где nS – поправка, вводимая в GPST. Системное время GPS и ГЛОНАСС корректируется в последнюю секунду 31 декабря или 30 июня, или в обе даты, когда расхождение UTC и UT1 (UT, исправленное за смещение мгновенного полюса Земли относительно его среднего положения) превышает 0.9 с. За рубежом принято идентифицировать информацию, хранящуюся в БД и связанную с ГССП GPS и ГЛОНАСС, в соответствии с номером GPS недели (GPSweek)и порядковым номером дня в ней. Счет GPS недель ведется с 6.01.1980 г. Для вычисления GPSweek используется формула:GPSweek=int[(JD-2444244.5)/7],JD=int[365.25y]+int[30.6001(m+1)]+D+UT/24+1720981.5,y=Y-1 and m=M+12 if M2;Например, файл точных эфемерид, соответствующий 17.12.2007 г. и хранящийся в БД сети IGS, получит наименование: igs14581.sp3.Z. Системы времени, используемые в ГССП GPS и ГЛОНАСС

• 
  Слайд 26
  

  26 Размещение информации в БД сети IGS

• 
  Слайд 27
  

  27 Основные методы определения псевдодальностей Кодовый метод точность получения псевдодальностей 0.3 – 0.6 м. Фазовый метод точность получения псевдодальностей ~0.002 м. Вычисление псевдодальностей в ГССП GPS и ГЛОНАСС

• 
  Слайд 28
  

  28 Излученный спутниковый сигнал (ПСП) Принятый спутниковый сигнал Сигнал, сгенерированный в приемнике Часы приемника tr Часы спутника ts Δτ= (Ts – Tr) Кодовый метод Теоретически: rs=сΔτ = с [NTп + (m + ф) Tm]. (4) Учитывая, что λ = cТ, получаем rs= Nλп + (m + ф) λm. (5) Практически, в простейшем случае имеем Prs = c(tr+ tr)–c(ts + ts) = =c(tr–ts) + c(tr–ts) = rs +ctr– cts. (6)

• 
  Слайд 29
  

  29 Параметры ПСП кодов стандартной точности

• 
  Слайд 30
  

  30 Излученный спутниковый сигнал (несущая) Принятый спутниковый сигнал Сигнал, сгенерированный в приемнике Часы приемника tr Часы спутника ts Δτ= (Ts – Tr) Фазовый метод Теоретически: Практически, в простейшем случае имеем

• 
  Слайд 31
  

  31 Случайные («белый шум») влияние минимизируется путем осреднения результатов измерений Систематические («смещения»)неустранимы путем осреднения результатов измерений 1. Ошибки, связанные с погрешностями исходных данных, главенствующая роль в которых принадлежит неточностям эфемерид спутников, определяющих их положение в пространстве в любой момент времени.2. Ошибки, обусловленные влиянием внешней среды на распространение дальномерного сигнала. К ним относятся ионосферные и тропосферные задержки, отражение радиоволн от окружающих предметов (многолучевость или многопутность), препятствия на пути сигнала, релятивистские эффекты.3. Нестабильность работы опорного генератора спутника. Задержки сигнала в аппаратуре спутника и приемника, неточность знания положения фазового центра антенны приемника.4. Геометрический фактор – влияние геометрии взаимного расположения наблюдаемых спутников на результаты позиционирования. Существуют и другие ошибки, не относящиеся ни к одной из перечисленных групп, например, ошибки трансформирования результатов позиционирования из системы координат WGS-84 в ПЗ-90 и т.д. Источники ошибок, оказывающие влияние на результаты позиционирования при помощи ГССП GPS и ГЛОНАСС

• 
  Слайд 32
  

  32 Влияние ошибок эфемерид спутников GPS и ГЛОНАСС на точность позиционирования

• 
  Слайд 33
  

  33 50 – 1000 км 0 – 50 км Ионосфера Тропосфера Атмосферная рефракция Земля

• 
  Слайд 34
  

  34 Влияние ионосферы на результаты GPS и ГЛОНАСС измерений Искажение псевдодальности, обусловленное влиянием ионосферы δPIonoможет принимать значения от 0.15 до 50 м. При отсутствии учета ионосферной рефракции базовые линии оказываются преуменьшенными на величину0.08TVEC [ppm]. Моделирование ионосферной рефракции(модель Джона Клобушара) А1 = 5ns, А2 – амплитуда, А3 – фаза, А4 – период функции δtIono .

• 
  Слайд 35
  

  35 Важнейшие линейные комбинации GPS/ГЛОНАСС измерений и «уничтожение» эффекта TEC Пусть измерены дробные части разности фаз спутникового сигнала на частотах L1 и L2, тогда их линейной комбинацией называется величина Ионосферно-свободнаялинейная комбинациякодовых и фазовых измерений

• 
  Слайд 36
  

  36 Влияние тропосферы на результаты GPS и ГЛОНАСС измерений "сухая" тропосфера "влажная" тропосфера Земля 0 – 50 км Искажения во влажном слое:- по величине

• 
  Слайд 37
  

  37 Учет влияния тропосферы на результаты GPS и ГЛОНАСС измерений Моделированиетропосферы(менее трудоемко и более просто, но менее точно) Оценка параметров тропосферы(более трудоемко и сложно, но более точно) Методы учета тропосферной рефракции

• 
  Слайд 38
  

  38 Моделирование тропосферы К настоящему времени разработано большое количество моделей тропосферы, например, модели Хопфилда (Hopfield,1969), Саастамоинена (Saastamoinen, 1973) и др. Все модели строятся на основе общей формулы В формуле (13) величины δPdry,δPwet вычисляются с использованием информации о температуреT, давлении P и влажностиεв пункте наблюдений. Эта информация может быть получена путем экстраполяции стандартных значений T, P иε в пункте наблюдений или путем метеорологических наблюдений в GPS/ГЛОНАСС пункте. Оценивание параметров тропосферы Искажение псевдодальности из-за влияния тропосферной рефракции может рассматриваться как кусочно-непрерывная линейная функция, либо как случайный (стохастический) процесс. Во втором случае для оценки параметров тропосферы используется фильтр Кальмана, а в первом случае используется формула

• 
  Слайд 39
  

  39 Антенна θ θ θ θ Поверхность Отраженный сигнал Прямой сигнал h h Отображение антенны Излишне пройденный сигналом путь Прямой сигнал Отраженный сигнал Влияние эффекта многолучевости на результаты GPS/ГЛОНАСС измерений Переотражение сигнала может привести к ошибкам в измерении псевдодальностей по коду и фазе несущей до 20м (код) и несколько см (фаза). Особенно ярко эффект многолучевости проявляется при наблюдении НИСЗ с малыми углами возвышения.При увеличении высоты антенны над поверхностью величина искажений растет, но период уменьшается и наоборот.Эффект многолучевости слабо поддается моделированию, но хорошо осредняется за длительный период времени или фильтруется сидерическим фильтром.Хорошо себя зарекомендовали плоские экраны-отсекатели и экраны типа choke-ring.

• 
  Слайд 40
  

  40 Примерплоского экрана-отсекателя и экранов типа Choke-Ring Влияние многолучевости на результаты обработки фазовых GPS измерений

• 
  Слайд 41
  

  41 H h D θ Препятствия на пути спутникового сигнала Примечание: таблица составлена для h = 1.5ми θ = 10º Радиоволны способны огибать препятствия, сравнимые с длиной волны сигнала, т.е. около 20-25 см. При измерениях по фазе несущей важно каждое измерение, а при кодовых нет, т.к., например, один символ C/A-code вмещает около 1500 несущих колебаний. Поэтому кодовые наблюдения возможны даже под кронами деревьев.

• 
  Слайд 42
  

  42 Влияние нестабильности и неточного знания положения фазового центра антенны на результаты GPS/ГЛОНАСС позиционирования зенит НИСЗ ARP Среднее положение фазового центра z Вариации фазового центра описываются моделью вида Использование при наблюдениях антенн разных типов может привести к ошибкам определения отметок пунктов до 10 см. Вариации фазового центра приводят к искажению длин длинных базовых линий на величину до 0.016ppm Графики вариации фазы принимаемого сигнала для двух типов антенн ASHTECH CR L1 AOA RASCAL L1

• 
  Слайд 43
  

  43 Калибровка GPS/ГЛОНАСС

• 
  Слайд 44
  

  44 Геометрический фактор (DOP) и его влияние на результаты GPS/ГЛОНАСС позиционирования Пример хорошей геометрии Пример плохой геометрии DOP является связующим звеном между точностью псевдодальномерных измерений σmes и точностью позиционирования σ: Матрица весовых коэффициентов координат точки

• 
  Слайд 45
  

  45 Формирование разностей спутниковых измерений A B i j Пусть на пунктах А и В одновременно измеряются фазовым методом псевдодальности до спутников i и j, тогда для фиксированного момента времени tможем записать два уравнения Вычитая из уравнения (20) уравнение (19) получаем выражение для первых разностей Если в момент t наблюдается еще один спутник j, образуем для него уравнение первых разностей Вычитая из уравнения (22) уравнение (21) получаем выражение для вторых разностей Если спутники i и j наблюдается в два момента времени (эпохи) t1 и t2, то записывая уравнения вторых разностей для обеих эпох и находя их разность, получаем уравнение третьих разностей

• 
  Слайд 46
  

  46 Способы и режимы позиционирования

• 
  Слайд 47
  

  Контрольно-корректирующая (ККС) или базовая станция (БС) Потребители Вычисление поправок (коррекций) к псевдодальностям Трансляция поправок Вычисление скорректированных псевдодальностей Дифференциальное позиционирование DGPS системы по охвату территории делятся на: Локальные (создаются пользователем) Региональные (WAAS, EGNOS, MSAS, SNAS, OMNISTAR, RACALL) Глобальные (GDGPS (JPL NASA) и StarFire (NavCom)) Дифференциальное позиционирование может осуществляться по кодовым и фазовым измерениям (RTK) в режиме реального времени

• 
  Слайд 48
  

  48 Способы инициализации кинематики Цель инициализации – разрешение неоднозначности фазовых измерений.1).По известной точке (координаты которой в СК WGS-84 определены с точностью не хуже 5см).2).Статическая инициализация.3).ON THE FLY – на лету (может быть использована только с двухчастотными приемниками).4).ANTENNA SWAPPING – способ перестановки антенн.

• 
  Слайд 49
  

  49 Особенности построения геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей Известное правило геодезии – «от общего к частному» – полностью справедливо при проектировании и построении геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей! Методы построения геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей Сетевой метод(требует больших затрат временных и материальных ресурсов, а также денежных средств; обеспечивает наличие избыточных измерений) Лучевой метод(более экономически выгоден, избыточные измерения отсутствуют)

• 
  Слайд 50
  

  50 Особенности построения геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей Необходимо стремиться к выполнению независимых и однородныхизмерений в спутниковой сети, а также включению в ее состав достаточного количества избыточных измерений! 1 2 независимый GPS вектор независимый GPS вектор зависимый GPS вектор 2 3 1 2 3 Примеры лучевого и сетевого методов построения GPS/ГЛОНАСС сетей

• 
  Слайд 51
  

  51 Общая концепция уравниванияGPS/ГЛОНАСС сетей Пусть измерено n величин, истинные значения которых X1, X2, …, Xn, а измеренные значения равны x1, x2, …, xn, причем количество измерений n избыточно по отношению к числу определяемых параметров r. Теоретически имеемφ1(X1, X2, …, Xn) = 0, … (29)φr(X1, X2, …, Xn) = 0.Практически имеемφ1(x1, x2, …, xn) = W1, … (30)φr(x1, x2, …, xn) = Wr.Для того, чтобы устранить невязки W1, W2, …, Wr необходимо исправить измерения поправками v1, v2, …, vn. Тогда получимφ1(x1+ v1, x2+ v2, …, xn+ vn) = 0, … (31)φr(x1+ v1, x2+ v2, …, xn+ vn) = 0.Решение системы уравнений (31) выполняется по МНК под условием [pv2] = min, полагая, что ошибки измерений подчиняются нормальному закону распределения.Среднеквадратические ошибки измерений, необходимые для вычисления априорных весов измерений, используемых при уравнивании, получают из выраженийσi= a + bDi,pi= (σ0 / σi)2.

• 
  Слайд 52
  

  52 Условия, возникающие в GPS/ГЛОНАСС сетях В качестве измеренныхвеличин при уравнивании GPS/ГЛОНАСС сетей обычно используются компоненты базовых линий Δxi, Δyi, Δzi.В GPS/ГЛОНАСС сетях возникают следующие виды условий Замкнутый векторный ход (полигон) Векторный ход между двумя пунктами с известными координатами

• 
  Слайд 53
  

  53 Цели уравнивания геодезическихGPS/ГЛОНАСС сетей Задача уравнивания возникает только при наличии в сети избыточно измеренных величин!!! Цели уравнивания спутниковых измерений:1. Поиск и исключение грубых ошибок в результатах измерений; 2. Оценка и соответствующее распределение случайных ошибок измерений. 3. Получение единственного набора значений определяемых параметров;4. Оценка точности полученных значений определяемых параметров;

• 
  Слайд 54
  

  54 Виды ошибок GPS/ГЛОНАСС измерений Грубые ошибки (промахи)Примеры:- ввод ошибочных координат пункта;- ввод ошибочного названия пункта;- ошибочное измерение высоты антенны; Систематические ошибкиПримеры:- влияния внешней среды при непродолжительных сеансах наблюдений (многолучевость, атмосферная рефракция и т.д.);- указание неправильного метода измерения высоты антенны; Случайные ошибкиПримеры:- атмосферная рефракция при длительных периодах измерений;

• 
  Слайд 55
  

  55 Абсолютная точность и внутренняя сходимость результатов GPS/ГЛОНАСС измерений Плохая абсолютная точность и внутренняя сходимость результатов Хорошая внутренняя сходимость, но плохая абсолютная точность результатов Хорошая внутренняя сходимость и абсолютная точность результатов Абсолютная точность (accuracy) характеризует степень близости результатов измерений к их истинному значению.Внутренняя сходимость(precision) характеризует степень близости результатов измерений друг к другу или их среднему значению.

• 
  Слайд 56
  

  56 Оценка точности компонент базовой линии по внутренней сходимости результатов GPS измерений

• 
  Слайд 57
  

  57 Поправки, нормальное распределение поправок, нормированные поправки Поправка – это разность между уравненным значением измеряемой величины и ее отдельным значением, полученным в ходе наблюдений или их обработки.Нормированная поправка – это поправка деленная на среднеквадратическую ошибку ее определения. 0 0.5 -0.5 1.0 -1.0 1.5 -1.5 График нормального распределения поправок Величина σ среднеквадратической ошибки уравненного значения искомой величины гарантирует, что при бесконечно большом количестве измерений, выполненных в одинаковых условиях, 68% всех возможных измеренных значений данной величины будут находиться в интервале (-σ; σ). 1σ 1σ 1.96σ 1.96σ

• 
  Слайд 58
  

  58 Ковариационная матрица. Среднеквадратическая ошибка единицы веса (Reference Factor). Структура ковариационной матрицыi-й базовой линии, полученная в результате постобработки GPS или ГЛОНАСС измерений Реально в результате постобработки или уравнивания GPS/ГЛОНАСС измерений непосредственно получается матрица весовых коэффициентовQи среднеквадратическая ошибка единицы весаσ0. Структура матрицы Q для i-й базовой линии показана ниже

• 
  Слайд 59
  

  59 Математический смысл среднеквадратической ошибки единицы веса (СКОЕВ) Можно показать, что:- если СКОЕВ=1, ошибки уравненных измерений оценены совершенно точно, т.е. гарантируется корректность соотношения между поправками и их ошибками;- если СКОЕВ1, ошибки уравненных измерений недооценены;Важное замечание:если СКОЕВ>>1, в измерениях присутствует грубая ошибка (ошибки).

• 
  Слайд 60
  

  60 Результаты оценки точности компонент базовых линий (краткий отчет)

• 
  Слайд 61
  

  Схема расположения пунктов ФАГС (1999-2003гг.)

• 
  Слайд 62
  

  Схема расположения пунктов ФАГС (1999-2003гг.)

• 
  Слайд 63
  

  Схема расположения пунктов ОГС

• 
  Слайд 64
  

  X Y Существующий порядок обработки GPS измерений X Y X Y X Y X Y X Y X Y X Y X Y X Y X Y X Y Единая СК

• 
  Слайд 65
  

  «Идеальная» схема обработки GNSS измерений Уравнивание сети в единой геоцентрической СК (например, ITRF2005)Используется для:- контроля качества и оценки точности выполненных GNSS измерений. получения высокоточных координат пунктов сети в единой общемировой СК хранения, сопоставления и обработки данных GNSS измерений, полученных в разных сетях, различным оборудованием и в разные эпохи наблюдений. Перевычисление полученных данных в местные СК по точным формуламИспользуется для:- получения и оценки точности координат пунктов сети в системе координат пользователя;- удобства дальнейшей обработки и представления ее результатов

• 
  Слайд 66
  

  66 Уравнивание геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей Свободное (минимально ограниченное) уравниваниеИспользуется для:- контроля качества и оценки точности выполненных GPS/ГЛОНАСС измерений. Полностью ограниченное уравниваниеИспользуется для:- получения и оценки точности координат пунктов сети в системе координат пользователя;- проверки качества опорных пунктов, фиксирующих систему координат пользователя;- определения параметров преобразования (трансформации) сети из системы координат WGS-84 в систему координат пользователя.

• 
  Слайд 67
  

  67 Трансформация результатов GPS/ГЛОНАСС измерений в заданную систему координат Цель трансформации – преобразование результатов GPS/ГЛОНАСС позиционирования в заданную систему координат, определяемую пользователем.Как правило, трансформация плановых координат и высот пунктов GPS/ГЛОНАСС сети осуществляется раздельно.

• 
  Слайд 68
  

  68 Трансформация плановых координат α α ycosα xsinα c2 c1

• 
  Слайд 69
  

  69 Одна из возможных схем трансформации плановых координат из системы WGS-84 в систему координат пользователя Преобразование геоцентрических координат пунктов (X, Y, Z), определенных в системе координат WGS-84 (GPS) или ПЗ-90 (ГЛОНАСС), в геодезические координаты (B, L, H) Преобразование геодезических координат пунктов (B, L)в плоские прямоугольные координаты (x, y) в требуемой проекции Вычисление по совмещенным пунктам параметров преобразования координат (x, y) в систему координат пользователя (разворот, масштабный коэффициент, смещение начал отсчета). Для определения параметров преобразования требуется 2 совмещенных пункта. Если совмещенных точек больше, параметры преобразования определяются по МНК с оценкой точности.

• 
  Слайд 70
  

  70 Трансформация высот ζ H = H γ+ ζ α1 α2 α3 ∆h H–H γ= ∆h – Yr dα1 + Xr dα2

• 
  Слайд 71
  

  71 Одна из возможных схем трансформации высот из системы WGS-84 в систему координат пользователя Преобразование геоцентрических координат пунктов (X, Y, Z), определенных в системе координат WGS-84 (GPS) или ПЗ-90 (ГЛОНАСС), в геодезические координаты (B, L, H) Вычисление по совмещенным пунктам параметров преобразования (два угла разворота, вертикальное смещение) геодезических высот H в нормальные высоты Hγ. Для определения параметров преобразования требуется 3 совмещенных пункта. Если совмещенных точек больше, параметры преобразования определяются по МНК с оценкой точности.

• 
  Слайд 72
  

  72 Упрощенная принципиальная схема устройства и функционирования спутникового приемника Антенный блок Блок питания Радиочастотный блок___________________________Блок микропроцессоров Запоминающее устройство Блок управления

• 
  Слайд 73
  

  73 Классификация спутникового оборудования Системная классификация.1) Односистемные (обычно ориентированы на GPS);2) Двухсистемные (GPS и ГЛОНАСС).Классификация по видам принимаемого сигнала.1) Кодовые (C/A-code), одночастотные;2) Кодовые двухчастотные (C/A-code, P-code);3) Кодово-фазовые одночастотные (C/A-code, P-code, фаза несущей L1);4) Кодово-фазовые двухчастотные (C/A-code, P-code, фаза несущей L1 и L2).

• 
  Слайд 74
  

  74 ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬОбщие рекомендации по выполнению геодезических GPS/ГЛОНАСС измерений При практическом выполнении спутниковых наблюдений следует соблюдать следующие общие рекомендации:1) Выполнять измерения в местах с наилучшим обзором небосвода и минимальным количеством препятствий, превышающих угол отсечки (маску), установленную в приемнике. Рекомендуемая величина маски 10º-15 º. Необходимо учитывать, что наименьшее количество спутников наблюдается в северной части небосвода.2) Не производить наблюдений вблизи мощных источников радио-излучения близкого к GPS/ГЛОНАСС частотного диапазона.3) Не производить наблюдений вблизи объектов, способных переотразить спутниковых сигнал (стены зданий, металлические решетчатые фермы, мачты и т.п., обширные водные поверхности).4. Выбирать для наблюдений периоды с наибольшим количеством наблюдаемых спутников, имеющих максимальное возвышение над горизонтом.5. Соответствующим образом увеличивать продолжительность сеанса наблюдений при уменьшении количества наблюдаемых спутников и увеличении длины наблюдаемой базовой линии.6. При высокоточных измерениях всегда использовать штатные экраны-отсекатели для снижения воздействия многолучевости на результаты измерений (или антенны типа Choke-Ring), а также ориентировать антенну в северном направлении при помощи маркеров, нанесенных на ее поверхность.7. При высокоточных измерениях очень тщательно (лучше дважды) измерять высоту антенны на геод. центром и корректно фиксировать метод измерения высоты (наклонная, вертикальная, до кромки экрана и т.д.).8. При работе без контроллера тщательно записывать имя точки, моменты начала и конца наблюдений, высоту антенны и способ ее измерения, тип используемого приемника и антенны.

• 
  Слайд 75
  

  75 Параметры, которые необходимо контролировать при выполнении GPS/ГЛОНАСС измерений 1) Количество непрерывно отслеживаемых спутников (желательно чтобы их было 5-6 и больше);2)PDOP (чем он меньше тем лучше). Желательно, чтобы его величина PDOP находилась в пределах 1-3.3) Количество эпох наблюдений по каждому отслеживаемому спутнику (позволяет выявить срывы цикла).4) Продолжительность сеанса наблюдений.

• 
  Слайд 76
  

  76 www.trimble.com – официальный сайт компании Trimble;http://trl.trimble.com/dscgi/ds.py/Get/File-29893/SetupPlanning.exe–программа для планирования GPS наблюдений;ftp://ftp.trimble.com/pub/eph/current.ssf– альманах (постоянно обновляется);https://www.schriever.af.mil/gps/Current/current.alm– альманах (постоянно обновляется);http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/index.shtml–NGS калибровка GPS/GLONASS антенн;http://www.navcen.uscg.gov/Ftp/gps/status.txt